概要・機能

ドローンコースジェネレーターは、UAV測量のための飛行コース（平行ライン／ジグザグ）を平面上で自動生成するツールです。対象範囲を指定し、コース間隔・方向・接続パターンなどを設定するだけで、KML形式の飛行コースを出力できます。

高さ（AGL／海抜）の設定はこのツールでは扱いません。生成したKMLを KML高度設定に読み込み、地形に追従した高さを付与してから、 KMLエディタで最終調整するワークフローを推奨します。

指定間隔の平行ラインを範囲内に自動生成

S字／逆S字の一筆書きジグザグ接続

凹型ポリゴン対応のセル分解（Boustrophedon）

コース方向（真北=0°）の数値指定 / 地図上で2点測角

バッファ距離（拡張・縮退）と最小ライン長フィルタ

最大接続距離超過で自動的に複数コースに分割

KML出力（1ファイルにまとめる／コースごとに分割しZIP出力）

コース間隔の目安: 写真測量でサイドラップ60%以上を確保したい場合は、地上画素サイズ（GSD）と画像幅から算出した撮影フットプリントの 40% 以下をコース間隔に設定するのが一般的です。

使い方

左サイドバー「範囲の指定」から、対象範囲（ポリゴン）を設定します。

KMLファイルを読み込み: 画面のどこにでもKMLファイルをドラッグ&ドロップするか、「KMLファイルを選択」ボタンからファイル選択ダイアログで読み込み。 Polygon/LineStringを含むKMLに対応
範囲を描画: 地図上をクリックして頂点を追加。最後にダブルクリックまたは最初の頂点をクリックで閉じる
複数の範囲を同時に登録可能。リストの×ボタンで個別削除

「コース生成設定」セクションで以下のパラメータを設定します。

コース間隔（m）: 平行ライン同士の距離。サイドラップ率と撮影フットプリントから算出して入力
バッファ距離（m）: 範囲を外側へ広げる（正値）／内側へ縮める（負値）。飛行ラインの折返し余裕や立入禁止セットバックの調整に使用
最小ライン長（m）: この値より短いラインは生成結果から除外。ポリゴン端の細切れラインを排除できる
コース方向（°）: 真北を0°とした方位角。地形・障害物に合わせて指定。入力欄右の2つのボタンで補助入力可能：
- 方位アイコン: 地図上で2点をクリック（PCはクリック、スマホはドラッグ）してその方向の角度を自動入力
- 杖アイコン（最適角度）: 設定済みの範囲形状から、コース本数が最少になる最適な方位角を自動算出して入力
ジグザグ接続（一筆書き）: ONで全ラインを順序付けて1本の飛行コースに連結。OFFなら個別ラインのまま出力
接続パターン S字 / 逆S字: 折返しの開始方向を指定
最大接続距離（m）: ラインとラインを連結する際、この距離を超える飛行はせず別コースとして分割。長距離移動を避けたい場合に有効
エリア分割: 凹型ポリゴンや複数範囲の場合、各セル（凸領域）を独立したコースとして出力

「コース生成」ボタンでコースを生成し、結果パネルで確認・エクスポートします。

生成コースは地図上にプレビュー表示。コースごとに色分けされ、開始点（塗り円）と終了点（白抜き円）が表示される
結果パネルに総延長・コース数・ライン数・ポイント数を表示
出力形式:
- 「1ファイルにまとめる」:全コースを単一の .kml ファイルに Placemark として出力
- 「コースごとに分割」:複数コースの場合、各コースを別ファイルにして .zip でまとめて出力（単一コースなら直接 .kml）
出力したKMLはKML高度設定で高さを付与し、 KMLエディタで最終調整可能

DJI Pilot 2に読み込めますか？

本ツールが出力するのは平面コース（高さ0）のKMLです。多くのドローンアプリは高さ情報を含むKMLを期待するため、KML高度設定で高さを付与してからアプリに読み込んでください。

地形追従には対応していますか？

本ツールは2D（平面）でのコース生成のみを行います。地形追従が必要な場合は、生成したKMLをKML高度設定に読み込み、地形高さを付与してください。

コース間隔はオーバーラップ率から自動計算できますか？

本ツールはコース間隔を直接（メートル単位）指定する設計です。サイドラップ率と GSDから求めた撮影フットプリントを基に、ご自身で間隔を計算して入力してください。

凹型のポリゴンでもジグザグになりますか？

はい。内部でBoustrophedon Cellular Decomposition（凹分解）により凸セルに分割し、それぞれをジグザグ接続します。「エリア分割」をONにすると、各凸セルを独立した別コースとして出力できます。

複数のポリゴンを一度にエクスポートできますか？

可能です。生成結果パネルの「出力形式」で「1ファイルにまとめる」または「コースごとに分割」を選択できます。後者は複数コースを .zip 内の個別 .kml として出力します。

「条件に合うラインを生成できませんでした」と表示される

解決策: 範囲が小さすぎる、コース間隔が範囲に対して大きすぎる、または「最小ライン長」が大きすぎる可能性があります。コース間隔を小さくする、最小ライン長を 0 や 10m 程度に下げる、範囲を広げるなどして再試行してください。

「バッファ距離が大きすぎて範囲が消失しました」と表示される

解決策: 負のバッファ（縮退）が範囲の幅より大きいと、ポリゴンが完全に消失します。バッファ距離の絶対値を小さくしてください。

「コース間隔が小さすぎます」と表示される

解決策: 範囲に対してコース間隔が極端に小さいと、ライン本数が膨大になり生成できません。コース間隔を大きくする、または範囲を狭めてください。

1コースのはずが複数コースに分割される

解決策: 「最大接続距離」を超える折返しが発生すると自動で別コースに分割されます。意図しない分割が起きる場合は、最大接続距離を大きくしてください。逆に分割を促したい場合は、最大接続距離を小さく設定します。

凹型ポリゴンでラインがおかしくなる

解決策: 内部でセル分解しジグザグ接続しますが、複雑な形状では接続順序が最適でない場合があります。「エリア分割」をONにして各セルを独立コース化、または範囲を分割して個別に生成してください。